(Theoretic answer)*

你必须定义R和T的含义 . 如果我理解，是你的(主)左镜头的Roto翻译 . 如果您可以在3D空间中映射点P(如P1或P2)，则在左侧摄像机中与点m(我不称其为p以避免混淆)相对应(除非您使用不同的约定(伪代码))

m = K[R|t]*P

哪一个

P1 = (X,Y,Z,1)

m = (u',v',w)

但是你想要2D坐标，所以左边相机的坐标是：

u = u'/w

v = v'/w

如果你已经将P1旋转转换为P2(不是非常有用)等于(伪代码)

1 0 0 0

m = K[I|0]*P = K*[0 1 0 0] * P2

0 0 1 0

假设这是与3D点P的理论关系，他的2D点在图像m中，您可能会认为右手相机处于不同的位置 . 如果仅存在关于左相机的平移，则右相机相对于左相机平移T2并且相对于世界中心旋转R / T T2 . 因此，右侧摄像机中的m'点应该是(假设摄像机相同意味着具有相同的内在函数K)

m'= K [R | T T2] * P = K [I | T2] * P2 I是单位矩阵 .

如果你想使用3D点直接将m转换为m'，你必须实现极线几何 .

如果摄像机的K值不同，如果R和T的校准与K的校准标准不同，则该等式可能不起作用 . 如果校准不好，它可以工作但有错误 .